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ASURO机器人电机干扰造成MCU误报电量低(LVLV)问题

作者:esafe  发布日期:2012-12-31 09:35:21
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ASURO(阿术罗)两轮机器人(上图),由于左右两轮特性固有的不对称,使用MotorSpeed(L,R)函数指定电机转速,L值与R值相同时,车子偏向一边。动手更换了左右电机后,情况得到改善。过了一段时间,发现刚充好的四节南孚镍氢充电电池,跑上大约3米,车子就闪黄灯,电脑上收到车子红外接口持续发送“LVLVLV……”,即“电量低”(Low voltage)。
分析电路,开始认为是电源滤波电容C1太小,电机负荷导致电压波动太大,触发处理器的低电压检测。将电容C1从220uF升到2200uF,问题依旧。继续分析电路,上网查了下电压检测机制。ASURO使用由R12和R13组成的电阻串联分压电路(下图),使用ADC采样R13上的电压方式检测电压。将R13增大到12K,情况得到了少许改善,可以跑上5米左右了,还是会闪黄灯,报LV,问题仍然得不到解决。
 
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仔细思索,记起来换上的电机从遥控玩具车上拆下时,电机的外壳是与电机的一根供电线连在一起的,相当于接地,作用应该是抑制电枢换向时的电刷火花噪声对控制板的干扰。但是,遥控车是有射频单元的,考虑到ASURO没有射频单元,且原装电机未作外壳接地处理,并没有发生过电机干扰问题。查了查手册发现采用的是原装的Igarashi 2025-02电机,应该是日制的。想换回去,却发现换下的电机搬家时不知弄到哪里去了。将车上两个电机做了外壳接地处理(如下图),加电后,车子跑了许多圈,孩子拿去玩了10来分钟,没有报过LV。问题解决了!
 
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看来,ASURO电路设计在电机噪声抑制方面考虑不足,依靠使用高品质的电机避免了问题。一旦换上普通电机,电机噪声即会导致控制板无法正常工作,此时必须对电机外壳进行接地处理。个别使用原装电机的小车如有类似问题,亦可考虑尝试使用此方法处理。

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Tag标签: ASURO机器人   电机干扰   MCU   电量低  
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